毛泽东是中国革命的领袖，而彭德怀是开国元勋。在广为人知的《六言诗·给彭德怀同志》中，毛泽东这样赞扬彭德怀：“山高路远坑深，大军纵横驰奔。谁敢横刀立马？唯我彭大将军！”
１９３５年１０月１９日，时任红军陕甘支队司令员的彭德怀率该支队第２、第３纵队到达陕北吴起镇。第二天清晨，彭德怀到吴起镇与毛泽东商议红军行动计划时，突然得报，蒋介石为阻止陕甘支队与陕北的红１５军团会合，派一路尾随的宁夏军阀马鸿宾部和东北军白凤翔部３个骑兵团２０００多人进犯，企图一举将陕甘支队吃掉，形势危急。
毛泽东认为，让敌军骑兵一直跟着红军进陕北苏区不利，必须“砍掉这个尾巴”，打退追敌，而且要把打好这一仗，作为与陕北红军会师的“见面礼”。经过研究，决定由彭德怀指挥这场战斗。彭德怀亲赴前沿观察地形，分析了敌骑兵的特点，便利用吴起镇的高塬深沟，摆兵布阵：以第２纵队为左翼，在头道川设伏；第１纵队为正面，从西南山一带发动进攻；第３纵队则埋伏在三道川，监视西南方向来敌，保证头道川战斗的顺利进行。
２１日一大早，远处黄尘腾起，先是马鸿宾的第３５师骑兵团杀气腾腾地冲过来，进入了红军的伏击圈。这时几十挺轻、重机枪同时射击，子弹像雨点一般向敌骑兵飞去，手榴弹接连不断地在敌群中炸开，毫无防备又冲在前面的敌军纷纷落地，后面的骑兵立刻从马背上跳下来，提枪作战，但一手提枪、一手牵马的攻击行动，很难做到协调，没几个回合，就被打得狼狈逃命，一些滚下马的伤兵，被乱马活活踩死，有的脚还挂在马蹬上，被惊马拖着狂跑。
彭德怀采用的是刺猬式（刺猬一缩成球状）的伏击战术，形成“球形”阵法对付敌骑兵，使冲杀而来的骑兵没跑上几个来回，就被四面飞来的弹雨所击中。随后，红军又分别击溃了白凤翔部２个骑兵团。
这场“砍尾巴”战斗在彭德怀的指挥下，经数小时激战，共歼敌１个团，击溃２个团，击毙击伤敌６００余人，俘敌７００余人，其中有马术教官、兽医及会钉马掌、修马鞍具的人员，缴获一批轻重武器和约１０００匹战马，补充了红军新组建的骑兵连。中央红军经过此次战斗，结束了敌人的追剿，为陕甘支队与红１５军团在陕北会师扫清了一大障碍。
毛泽东得悉战斗胜利后十分高兴，深感彭德怀的骁勇善战，写下了那首著名的六言诗，生动形象地刻画了彭德怀纵横驰骋、一往无前的威武雄姿和智勇双全、能征善战的非凡气魄。
许多年后，彭德怀在《自述》中写道：“在红军到达陕北吴起镇时，击败追敌骑兵后，承毛泽东同志给以夸奖：‘山高路险沟深，骑兵任你纵横，谁敢横枪勒马？唯我彭大将军！’我把最后一句改为‘唯我英勇红军’，将原诗退还毛主席了。”
１９４７年８月１日，晋冀鲁豫军区政治部主办的《战友报》第三版以“毛主席的诗”为题，首次刊登了这首诗。这是报刊上首度公开此诗。
