执行器是人形机器人的关键部件，将电能转化为机械能，通过电机输出动力，经过减速器调节扭矩和转速，再由传感器监测运动状态，最后由控制器精确控制运动。电机驱动方式因其成本低、控制精度高而成为首选。特斯拉Optimus一代配置了14个直线执行器和14个旋转执行器，Gen2增加了颈部的两个旋转执行器，使用了无框力矩电机、谐波减速器等高精度零部件。

特斯拉的降本思路类似于造电动车，通过一体化关节设计减少制造时间和总体成本。高度集成的机电模块化关节相比传统系统有更高的功率密度、更轻的质量和更高的动态性能。根据马斯克的量产指引，预生产版本将在2025年开始限量供应，2025年底前将有数千个机器人在工厂使用，量产目标为2025年几千台，2026年5-10万台，2027年有望再增加10倍。

按照预期，执行器市场分别为12亿、164亿、586亿元。未来机器人灵活性和运动能力的提高将进一步扩大市场空间。有实力布局关节总成的汽车零部件供应商通常在汽车领域已有成熟的机电一体化经验和规模化交付能力。

三花智控和拓普集团等公司在这一领域具有先发优势。三花智控计划在钱塘区投资建设机器人机电执行器和域控制器研发及生产基地项目，总投资不低于38亿元。拓普集团于2023年7月拆分设立机器人事业部，凭借在智能刹车IBS项目积累的技术能力，切入机器人电驱系统及其他相关产品。公司已有两条电驱系统生产线投产，远期规划年产能100万套。

作为特斯拉供应链的重要成员，三花智控和拓普集团的股价在今年2月创下历史新高，市值分别达到1380亿和1279亿。然而，定价过快但基本面无法迅速兑现，随之而来的是股价回调。长期来看，关节一体化总成对人形机器人未来发展有着重要推动作用，汽车厂商加速布局明确，对于拥有客户资源和技术迁移能力的汽车供应商来说，这是重要的机遇。(责任编辑：卢其龙 CM0882)