之后，日本电气通信大学的技术人员也相继开发了Patrush和Tekken等系列四足机器人。这些四足机器人的出现，才真正实现了从爬行到步行的转变，从一定意义上具备了当今四足机器人的技术特征。而最终完成了四足机器人实用化和工业化壮举的企业，当属如今知名度很高的美国波士顿动力公司。四足机器人能够在短短二十多年的时间内发展到今天这样的高度，该公司作了不小的贡献。

波士顿动力公司研制的机器骡子。

波士顿动力公司最初的前身乃是20世纪90年代麻省理工学院旗下的一个实验室，由Marc Raibert教授创立，专门用于研究行走机器人的主动平衡和动力学技术，其第一个成果就是可以跳跃上楼梯并保持平衡的单足机器人。也正是看到了这个实验室所取得的成果以及惊人的创造力，美国军方著名的前沿性科研机构——DARPA（美国国防部高级研究计划局）便很快找上门来，与已经从麻省理工学院独立出来的波士顿动力合作。双方签订协议，共同研发名为“大狗”的运输型四足机器人。

当时，美军深陷阿富汗战争泥潭之中，而在阿富汗多山的作战环境下，美军士兵徒步行军的负荷很重，苦不堪言。为此，DARPA希望波士顿动力研发的“大狗”四足机器人能够帮助美军士兵分担大部分弹药以及装备物资的运输重任，与士兵共同在山地崎岖的环境下行军作战，因此要求其续航时间要更长、负重能力更强。波士顿动力也不负众望，于2005年完成了“大狗”四足机器人的样机研发工作，并且由美军投入阿富汗进行实地测试。

经过测试后，美军认为“大狗”四足机器人长1米、高0.7米，外形尺寸还是太大，而且四肢较长，在山地地形上行进的稳定性不及预期。而最致命的是，“大狗”四足机器人为了满足续航力要求，采用的是使用汽油的活塞式发动机，噪声太大，有可能在很远的距离上就会被敌方察觉。因此，美军最终并没有采购“大狗”四足机器人。但是，“大狗”的整个设计构型为后来很多研发机构提供了最好的参考模板，也可以被认为是世界上第一种完全达到实用化的四足机器人。