此外，鲁宾中央设计局还研制了“大键琴”（Harpsichord）系列无人潜航器。第一代的“大键琴-1R”长5.8米，壳体直径900毫米，重2.5吨，实测下潜深度可达6083米，航速约3节，作业时由运载舰船上的遥控台控制。第二代的“大键琴-2R-PM”专供海军特种部队使用，壳体直径约1米，重量约3.7吨，可由经过现代化改装的949M型核潜艇以及BS-64“莫斯科郊外”号和K-329“别尔哥德罗”号特种核潜艇搭载。“大键琴”系列无人潜航器能够进行海底探测、摄像，并向地面接收站传送高分辨率图像。俄罗斯曾多次将其用于北极地理考察，测定北极大陆架的高纬度边界，此外，还可为石油和天然气公司提供地质勘探服务，或用于监视海底管道和通信线路的状态。

“波塞冬”核动力无人潜航器水下航行设想图，该潜航器可携带核弹头。

未来潜艇的“战场替身”

此次提到的“替代者-V”无人潜航器在2022年8月举行的俄罗斯“军队2022”国际军事技术论坛上首次被公开。当时“替代者-V”无人潜航器的模型与“大角星”号弹道导弹核潜艇的模型在同一展台上进行了展示，后者艇体尾部设有专用舱，可以携带和部署包括重型潜航器在内的各类无人潜航器。

资料显示，俄罗斯“红宝石”中央设计局在2016-2017年便启动了“替代者”项目。根据当时俄方公布的资料，“替代者”设计的排水量为60吨，长17米，续航力约为520海里/5节，最大航速24节，由锂离子电池供电，能够持续运作15-16小时。“替代者”具备模块化功能，可携带一系列声呐及其他部件，以搜集各种潜艇的声音和电磁信号。同时“替代者”可能还具备某些执行侦察任务的能力，其携带的拖曳式声呐阵列，不仅能够用于反潜训练，还能用于开发和测试新的声呐系统、鱼雷等潜艇探测设备和武器装备，以有效降低潜艇研制风险和成本。