总体布局
04A步兵战车延续了04战车的基本设计：动力舱在前，其左侧为驾驶舱，战斗舱居中，载员舱居后，可搭载7名全副武装士兵。车首装甲的倾斜角度较大，拥有较好的防弹外形。车体外形较为高大，车首前下方安装有大型防浪板，车尾门下方两侧具有两个喷水推进器喷口，具有较佳的浮渡性能。
动力机动
ZBD-04A的动力装置为150系列6缸可变功率水冷柴油机的改进型，取消发动机的水上工况功能。传动装置则选用了升级版的CH400D型全液综合传动装置，使操纵品质更加优良。由于改进型整车自重由原来的20吨增加到24～25吨左右，但原有大功率发动机440千瓦的强劲动力，单位功率依然与西方现役步兵战车保持在同一个水平（如瑞典CV9040步兵战车），仍然拥有较高的越野机动力与最大行程，能与国内新型主战坦克匹配，使整体进攻速度随之加快。
行走装置仍然为左右6对小直径负重轮和双销挂胶履带，悬挂系统为扭杆式。最大的改动就是取消了喷水推进系统（由此减少的重量也抵消了一部分提高车体防护带来的重量），改为履带划水，因此在车体后部裙板末端设置了导水格栅，以增强水上方向可控性。为解决炮塔重量大幅增加，整车重心后移仍需保持水上浮力平衡的问题，将车体上部延伸超过车尾部形成了两个矩形浮箱（而非89改那样的附加外组油箱）。因而，整车无需准备，依然能在水面平静无浪的内陆江河缓速浮渡，但已不具备在2、3级海况海面行驶的能力。
武器装备
04A步兵战车的武器装备包括：1门100毫米半自动线膛炮、一门30毫米自动炮和一挺7.62毫米机枪，在炮塔两侧各增加了2个烟幕弹发射器。在作战使用中，100毫米低压线膛炮既可以发射炮射导弹攻击远距离装甲目标，也能发射榴弹攻击各种工事；而30毫米机关炮则主要用于射击轻装甲防护目标，也可以射击低空低速和静止目标；并列机枪可用于射击中、近距离的有生目标。100毫米低压线膛炮发射的炮射导弹在破甲深度上虽然无法与125毫米坦克炮炮射导弹相比，但仍然有较强的反坦克能力，对付第二代主战坦克不再话下，对一些早期型号的第三代主战坦克也有较好的攻击效果。100毫米炮配合杀爆弹虽然很难穿透钢筋混凝土工事，但是命中后剧烈的震动和强大的冲击波可以杀伤工事的有生力量，如果采用集火射击，即使加强型钢筋混凝土工事里面的有生力量也难逃厄运。
