1982年黎巴嫩战争中，为发现和打击对手的雷达，以色列军队采用了“两步走”方式：一是发射大量无人机搜索目标雷达，二是动用其他火力将其摧毁。

后来，以军又“两步并作一步走”，研制出对雷达察打一体的反辐射无人机——“哈比”无人机。

在此基础上，美国于20世纪90年代提出“巡飞弹”概念，并研制了具有巡飞弹特征的“洛卡斯”低成本自主攻击弹药。

然而，作为低成本弹药，“洛卡斯”有些名不副实。其采用了较多先进技术和较贵部件，成本居高不下，最终未大规模装备美军。

相关探索与实践，引起各国对巡飞弹的高度关注，纷纷加入研制行列。

时间进入21世纪，各国研制的巡飞弹先后问世，一方面呈现出大小不同、造型不一、性能各异的情形，另一方面则在发展过程中形成了侦察型巡飞弹和攻击型巡飞弹两大发展路径。但随着时间推移，侦察型巡飞弹正逐渐被察打一体的攻击型巡飞弹取代。

侦察型巡飞弹一般配备昼夜光电传感器等多种侦察、通信器材，可在空中执行搜索、侦察、监视、校射、监控、中继通信以及毁伤评估等任务。这类巡飞弹一般不具备攻击能力，有的可由榴弹炮、火箭炮发射，有的则由专用装置发射。如俄军的R-90侦察型巡飞弹，由BM-30“龙卷风”火箭炮发射，能够在70千米距离上进行30分钟的巡飞校射。

攻击型巡飞弹的特征是察打一体，其导引头在巡飞阶段用来探测目标，进入攻击阶段则用来锁定目标。攻击型巡飞弹又分为主战类巡飞弹和压制类巡飞弹。

主战类巡飞弹巡飞时间相对较短，比如“弹簧刀”巡飞弹、“柳叶刀”巡飞弹、“见证者”-136巡飞弹等。“弹簧刀-300”巡飞弹用电池作为动力，巡飞时间约15分钟，主要用于打击轻型装甲目标。