英伟达机器人跳APT舞惊艳全网！宇树机器人H1和G1展示了令人印象深刻的能力。G1不仅能完成帅气的科比投篮，还能像罗纳尔多那样华丽旋转跳跃。英伟达和卡内基梅隆大学合作，通过一个训练框架让机器人学会各种高难度敏捷动作。这种变化从之前的笨拙运动变成了现在的灵活表现。

由于仿真环境和真实物理世界之间的动力学系统存在偏差，让机器人敏捷、协调地完成类人动作一直是个难题。ASAP方法解决了这个问题，并且论文和代码均已开源。有人认为，这标志着机器人时代离我们不远了。主创之一Jim Fan甚至期待2030年能举办“人形”奥运会。

英伟达机器人跳APT舞惊艳全网，科比C罗完美复刻，CMU 00后华人共同一作 ASAP技术提升灵活性

ASAP框架分为两个阶段。首先，在模拟环境中预训练运动跟踪策略，使用调整后的人类运动数据。然后，将这些策略应用到现实世界中，收集真实数据来训练一个“残差”动作模型，以弥补模拟与现实之间的差距。接下来，ASAP将预训练策略与差异动作模型结合，并在模拟器中微调，以便更好地适应真实世界的物理动态。最后，微调后的策略直接应用于现实世界，不再需要差异动作模型。

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研究人员评估了ASAP的效果，包括从IsaacGym到IsaacSim、从IsaacGym到Genesis以及从IsaacGym到真实世界的迁移场景。结果显示，G1能够完成横跨大跳等有难度的动作，并且姿态更加接近人类。例如，在踢足球时，G1表现出多种不同的动作，不会过拟合特定示例。在特定动作如詹姆斯消音步上，机器人的稳定性也得到了显著提升。

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研究团队由多位华人组成，其中四位共同一作分别是何泰然、高嘉伟、Wenli Xiao和Yuanhang Zhang。他们分别来自上海交通大学、清华大学和CMU，并且都在英伟达GEAR工作或学习。(责任编辑：卢其龙 CM0882)