1964年，台湾地区当局在“中山科学院”下增设了核能研究所、导弹研究所和电子研究所。为了投掷核武器，台湾当局又开始寻求弹道导弹。到了1976年，“中山科学院”又设立了“青蜂计划管制室”，并开始研制代号为“青蜂”的近程弹道导弹，这也是岛内研制弹道导弹的开端。解密资料显示，如果计划成功，将生产300枚核弹。台当局秘密研发核武的计划引起了美国的高度关切，最后因参与研发的核研所副所长张宪义在1988年逃往美国而失败，事后证明张宪义是中情局的情报员。

“青蜂”导弹的命名比较有意思，据说当时岛内电视台正播放李小龙的连续剧《青蜂侠》，一些科研人员也在追这个剧，之后就将该导弹命名为“青蜂”。

由于岛内导弹工业基础非常薄弱，仿制成熟型号是最好的选择，“青蜂”就是美国“长矛”战术弹道导弹的仿制版本，据称，岛内是从以色列获得了“长矛”导弹实物和相关技术资料，考虑到其曾向台湾地区提供了“伽百列-1”导弹相关技术，在弹道导弹上进行秘密合作也是很有可能的事情。“青蜂”导弹长约6米，弹径0.6米，弹重1.5吨，可搭载一枚重400-500千克的弹头，最大射程为130千米，采用惯性制导，命中圆概率偏差约150米，性能上与“长矛”导弹相差无几。

即使有外部的技术加持，“中山科学院”直到1980年才正式宣布“青蜂”导弹研制成功。1981年10月10日，“青蜂”导弹在台北首次公开亮相，从1983年开始装备部队。“青蜂”导弹采用固定阵地发射设计，没有采用“长矛”的越野机动底盘。台军一共部署了40部“青蜂”导弹发射架，由于台湾海峡的存在，部署在前线才有意义，因此其主要部署在金门、马祖地区。

由于采用了可贮存的燃料，“青蜂”导弹虽然采用的是液体发动机，但射前不需要加注燃料，反应能力与固体导弹基本相当。对于台军来说，“青蜂”导弹最大意义是拥有了除飞机之外的另一种远程打击能力，但要指出的是，这个远程打击能力只是相对于火炮而言。“青蜂”导弹精度并不高，只能用于打击机场、港口等一些大型固定目标，但能否精确命中跑道、机库等小目标那就得看运气了。