不过与常规双足机器人不同，哪吒的巧妙之处在于，一般被放置在大腿第一个关节的偏航角自由度转移到了最后一个关节。

如此，机器人便可以在保持运动学完全驱动可控的情况下，将末端的关节替换成一个自由转动的轮子。

创新点方面，稚晖君总结如下。

首先是使用了并联连杆加万向节的方式，实现了对四五轴的驱动，这就可以让六轴的轮子可以在2个方向自由转动。

如此一来，哪吒的脚就可以在“足”和“轮”之间来回切换了。

其次，稚晖君还通过对四五轴2个电机的上移，有效降低了小腿惯量。

这是因为本身末端的轮毂电机重量较大，将四五轴的电机转移到三轴转轴的另一侧，还能顺便实现重力平衡，有效降低对于膝盖电机的扭矩要求。

另一个优化点，就是将膝盖的电机也上移到了二轴处，以此降低大腿的惯量；还添加了一个拉簧，用于提供额外的驱动力。

最后，哪吒整条的设计也都做了轻量化的镂空，以及采用金属和碳纤维的混合材料来设计，以此来降低整机的重量。

在腿部结构设计之后，便是整机的设计，最终便得到了如下效果：

对此，稚晖君坦言到：

迄今为止设计过最复杂的结构。

“正在筹备某个大事情”

至于哪吒更多的效果，稚晖君表示会随着后续的进度在之后的视频中做更多的露出。

不过细心的网友也发现了视频中的一个细节画面——

稚晖君戴着头显，和哪吒能够保持神同步的动作。

看来这或许是后续哪吒要展示的功能之一了。

不仅如此，稚晖君在视频结尾处更是剧透了一个“彩蛋”：

如果不出意外的话，哪吒会在今年晚些时候，在我们当前正在筹备的某个大事情的发布会上，作为彩蛋。

所以这个视频不是项目的结束，甚至不是结束的开始，而只是开始的结束。

而且稚晖君表示在通用机器人和AI领域LLM结合上，团队还会有一些动作。

总而言之，通往AGI（通用人工智能）是稚晖君在未来会坚定探索的一个方向。

至于数月后的稚晖君团队的发布会，是值得期待了。