他来了，他来了！

B站野生钢铁侠（稚晖君），带着他全新双足机器人——哪吒，终于露面了！

用稚晖君自己的话来评价，就是“赛博机械”和“国风神话”的组合。

例如大家熟悉的“火尖枪”、“混天绫”和“风火轮”：

而不同于大家已经看过的波士顿动力双足机器人、各式轮足机器人，稚晖君这一次在机器人的脚上搞了个花活：

这么做的目的，就是为了将传统两款机器人脚的优点，即地形适应/灵活性+高续航性。

稚晖君将此命名为“轮足二相腿”，效果上是这样的：

“脚”横过来就是足，竖过来就是轮，是有种“脚踏风火轮”的感觉了。

视频一出，立即引来众多网友围观，甚至不少业内博士都给予了大大的肯定：

如果关节是已经校核过的，甚至在结构设计领域，都能跟我们专业的碰一碰了。

更让人惊喜的是，这个哪吒不只是一个机器人项目那么简单，更是与稚晖君离开华为创业息息相关。

讲真，颇有种重磅炸弹即将袭来的感觉了。

（注：本文已经通过稚晖君本人授权）

“哪吒”是如何练成的？

想法终归好，困难少不了。

稚晖君在项目开始便罗列了几大难点，例如：

在物理上如何实现可驱动万向节

如何去优化腿部的惯量

如何参数辨识和简化模型

不同模态下控制器如何进行切换

……

在多次尝试之后，稚晖君最终给出了一个较为“优雅”的方案。

在结构设计方面，他采用了串并联驱动组合的构型，每条腿依然为满足三维空间完整约束的最小自由度，六个。