据介绍，“腾云”无人机于2015年在台北航天展首次亮相，主要设计指标为机身长8米，翼展约18米，配备涡桨发动机，滞空飞行时间24小时以上。台军首批建造了两架“腾云”无人机，它号称具备昼夜空中影像监视侦察、电子参数侦搜、电子干扰、气象观测及通信中继等功能，但有岛内媒体披露台军对其性能并不满意。2021年9月，一架“腾云”无人机在台东训练时因制导系统故障而坠毁，更加深了台军的疑虑。此后台“中科院”不再出动该无人机升空测试，而是启动了新一代“腾云”无人机的研制。据称，该机换装了推力更强的发动机，载荷能力、分辨率及滞空时间都得到了进一步强化，机体还大量采用复合材料。台军官员说，新一代“腾云”无人机使用的发动机与台湾向美国求购的MQ-9B“死神”无人机是同一型号，可以滞空24小时、飞行距离超过1000公里，还可改装成武装型号，视需求挂载机炮、导弹等武器。它的外形也与“死神”无人机非常相似，属于中高空、长航时、多载荷的大型全复材无人机，具备自主起降、多机操控、联网导控和实时影像传输功能，可日夜间执行情搜监侦任务。

“腾云”无人机坠毁后的残骸。

岛内媒体介绍称，俄乌冲突爆发后，台军方加快了新型“腾云”无人机的测试。去年5月中旬，该机首度出海测试，飞行时间为3小时，随后开始测试5小时、7小时及夜间飞行训练。去年6月，该机完成连续飞行10小时测试，且尝试绕行台湾“防空识别区”一圈，“证实它已具备中远程监侦能力，航程将可涵盖台湾周边海域”。按照台军设想，未来该机将和4架美制MQ-9B“死神”无人机组成高低搭配，拥有长时间执行台湾周边海域监侦的能力。