韩国弹道导弹技术羽翼渐丰后，导弹指南更多是顾及与美国的关系。韩国国防科学研究院从2007年开始研制“玄武-2B”导弹，它改进增强了固体发动机，还修改了弹头外形，导弹射程增加到500公里，导弹虽在2009年部署，但直到2015年6月才首次试射，形式上没有违反导弹指南。韩国又以朝鲜的导弹试射和核试验为理由，争取继续修改导弹指南，2012年10月美国同意将射程限制放宽到800公里。2017年韩国就按时将800公里射程的“玄武-2C”导弹交付服役。“玄武-2C”导弹使用了带小翼的机动弹头，导弹首次引入头体分离设计，弹头具备再入机动和末段主动制导能力，显著提高了突防能力和导弹打击精度，800公里射程覆盖了朝鲜全境。

后来，美国继续放松对韩国导弹的性能限制，虽然射程限制还在但不再限制弹头重量，为韩国研制重弹头的短程弹道导弹和暗度陈仓研制中程导弹铺平道路。韩国2017年后在“玄武-2C”基础上进一步发展出“玄武-4”导弹，该导弹射程仍为800公里，但弹头重量增加到2吨以上，显然导弹进行了整体放大，重点提高钻地能力，专门用于打击朝鲜的地下工事。

2021年5月，美韩双方协商彻底废除导弹指南，允许韩国自行研制装备所有类型的弹道导弹。随着“导弹指南”彻底终止，韩国面对朝鲜超大深度的地下工事，进一步增加导弹弹头重量，研制出了8吨弹头的“玄武-5”导弹。3000公里射程并非韩国目前弹道导弹技术的极限，“玄武-5”导弹固体发动机达到了75吨级推力，和美国“三叉戟I”潜射导弹第一级发动机推力大致相当，如果韩国有意愿，极大可能研制出远程甚至洲际弹道导弹。