随着潜艇军事用途的初显，先后又有更多的人投入到了对潜艇的研制中来。爱尔兰裔美国人罗伯特·富尔顿就是其中之一。
富尔顿原是美国的一位画家，1794年移居英国。富尔顿多才多艺，到英国后，曾先后发明了亚麻纺织机、锯大理石的机械和种制绳的装置。3年后，他又移居法国，并开始研制潜艇。1796年，富尔顿将“海龟”号潜艇进行了改进，成功地设计出了一艘潜艇的模型。富尔顿想将他的潜艇方案献给法国和荷兰，由于两国政府的无能和偏见，富尔顿的潜艇计划未能实现。在之后的3年里，富尔顿游遍欧洲，一心想把他的潜艇献给一个愿意听取其建议的同家。1800年，富尔顿再次回到了法国，法国新任首席执政官拿破仑·波拿巴终于赐给他一笔建造潜艇的经费，并于第二年正式开始建造，同年5月完成，命名为“鹦鹉螺”号。
![人类的潜海梦与潜艇雏形[下][图]](/zh_cn/history2/06/11027560/20050726/images/12513577_254526.jpg "人类的潜海梦与潜艇雏形[下][图]")
“鹦鹉螺”号形状像一支雪茄。艇长6.89米，艇体最大直径3米，以铁作框架，用铜作壳板。潜艇动力装置为人力转动的螺旋桨，但还有一个可放倒收起的小风帆，使潜艇在水面航行时可借助风力前进。只要将海水注入压载水柜，潜艇就会下潜，下潜过程中使用一个水平舵使潜艇稳稳地保持在所希望的深度上。为了便于观察，富尔顿还有艇体的中央建造了一个突起的指挥塔。为了解决艇员的水下呼吸问题，艇上带有压缩空气，可供4个人和2支照明蜡烛在水下使用3个小时。“鹦鹉螺”号航速每小时2海里，能潜至水下8～9米，主要武器是水雷，攻击方式与“海龟”号完全一样。
“鹦鹉螺”号在一次试验中，曾将其所攻击的一艘停泊在布勒斯特的旧帆缆军舰炸得粉碎。于是，富尔顿出发去攻击封锁法国海岸的英国军舰。但是，英国军舰不让“鹦鹉螺”号靠近，虽然它追逐了好几艘军舰，但由于航速太慢，没有一艘被其炸沉。“鹦鹉螺”号没能取得像样的战果，拿破仑对它失去了兴趣，法国海军部长作战也两次要赶走富尔顿。
富尔顿一怒之下，越过海峡，将他的潜艇献给了英国。在英国首相威廉·皮特的支持下，富尔顿再次获得了试验他的“鹦鹉螺”号潜艇的机会。1805年，“鹦鹉螺”号在英国法尔默附近的海上，一举击沉了双桅战船“多罗西”号。虽然富尔顿的潜艇试验取得了成功，但是英国海军大臣圣文森特在皮特逝世后，却极力反对建造潜艇，并说“皮特是有史以来最愚蠢的人，竟然鼓励这样一种作战方式，而这种作战方式是掌握了制海权的国家所不需要的。如果这种这种作战方式成功，我们的制海权就会立刻被剥夺掉。”就这样，富尔顿的潜艇又被英国拒绝了。
两次失败后的富尔顿并没有丧失信心。他又回到了美国，并说服国会得到了一笔建造潜艇的经费。富尔顿制定了一个雄心勃勃的计划，他要建造一艘能够装载100人的潜艇，并使用他自己设计的蒸汽机作为动力。不幸的是，就在这艘潜艇制造成功，正在试航时，富尔顿却病世了。不久，这艘被命名为“沉默者”号”的潜艇就跟富尔顿一起，被人们遗忘了。
富尔顿虽然无声无息地离开了这个世界，但潜艇发展却被未因此而停止。1834年，俄国工程师阿·希里德在涅瓦河畔试验成功了俄国第一艘装有水雷武器的潜艇。艇长6米、宽1.5米，舷高2米，排水量16吨，下潜深度13米，可载8～12人。
19世纪中叶，德国下士威廉·鲍尔在富尔顿“鹦鹉螺”号基础上，研制出了“火焰”号潜艇。德国当时之所以研制潜艇，是为了能够打破丹麦对德国的封锁。“火焰”号潜艇的动力装置与现在的自行车驱动装置很相似，用脚踏飞轮带动螺旋桨转动，驱动潜艇前进。在一次试验中，操纵装置突然失灵，“火焰”号一头扎向海底，艇员差一点全部丧命。不过威廉·鲍尔却因此创下了世界潜艇史上首次从沉艇上安全逃生的奇迹。艇沉后，威廉·鲍尔没有惊惶失措，而是沉着地对同伴说，等海水灌满舱室后，艇内的空气压力就会艇外海水压力一样高，到那时我们再打开艇盖逃生。果然，威廉·鲍尔成功了，艇员们全部安全地浮出了水面。在此之后，不为德国所认可的威廉·鲍尔来到俄国，帮助俄国人建成了“水鬼”号潜艇。“水鬼”号虽仍采用人力脚踏装置推进，但其结构和性能比“火焰”号先进了许多。
世界上第一次在战斗中击沉敌舰的潜艇是在美国南北战争其间建造的“亨利”号潜艇。
1861年，美国南北战争爆发。战争爆发时，南北海军共有舰船42只，不过北方海军占有明显优势。鉴于此种情况，美国南部新奥尔良著名企业家和律师亨利突发奇想，决定借用美国潜艇“开山鼻祖”富尔顿当年留下的潜艇设计方案和图纸，建造几艘潜艇。1862年2月，在经过了两艘原型潜艇的航行试验后，他研制的第3艘潜艇――“亨利”号顺利下水了。
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