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回天鱼雷由特殊潜航艇的乘员黑木博司大尉,仁科关夫中尉于1943年(昭和18年)构想,1944年(昭和19年)8月正式被采用为兵器。同年9月于山口县大津岛的基地实际开发。完成后,黑木大尉自身搭乘回天于黑髪岛海域训练时因事故殉职(后升为少佐)