SS-N-4和SS-N-5是苏联部署的第一代和第二代液体推进剂潜地弹道导弹。主要特点为:形体大,爆炸威力高,采用单个热核弹头。突防能力低下,命中精度差。SS-N-6和SS-N-8是60年代末至70年代初苏联部署的第三代和第四代液体推进剂潜地弹道导弹。导弹和热核弹头开始向中型,中等威力。集束式多弹头方向发展。SS-N-17和SS-N-18是第五代潜地导弹,前者是首次采用固体推进剂的导弹,后者是首次携带分导式热核多弹头的导弹。其热核弹头向小型化和分导式多弹头方向发展。SS-N-20和SS-N-23是第六代潜地弹道导弹,均为分导式热核多弹头,命中精度提高,弹头更加小型化。